Fundamentos y optimización de la búsqueda con Arvas

1. Introducción

En los últimos años, los aludes de nieve son una noticia frecuente. En el Pirineo aragonés, sólo en la pasada temporada invernal, fallecieron cinco personas por efectos de avalanchas. Además, se han constatado numerosos incidentes, afortunadamente sin consecuencias, en las inmediaciones de los centros de esquí y montaña e incluso dentro de los mismos dominios esquiables. Así mismo, los aludes han cortado carreteras aislando a centenares de personas en establecimientos hoteleros.

El control de esta problemática, de claro carácter recurrente, demanda un fuerte esfuerzo por parte de todos los organismos implicados en la gestión de actividades invernales afectadas por este peligro. Así, es evidente la obligada implicación de servicios de meteorología, Protección Civil, gestores de estaciones de esquí, empresas y personal público en mantenimiento de carreteras, Grupos de Intervención y Rescate en Montaña, empresas y otros colectivos. Por otro lado es urgente la formación del creciente número de personas que utilizan la montaña en época invernal. Unos por sus actividades profesionales como militares, guías de montaña y empleados de estaciones de esquí.Otros por ocio, desde turistas a montañeros, raquetistas y esquiadores fuera de pistas controladas. En todo caso, existe una preocupación general por el riesgo que supone el creciente uso invernal de la montaña que, por otra parte, es una importante fuente de empleo e ingresos dentro de la Comunidad Aragonesa. Ante esta situación, es evidente el interés en comprender este fenómeno dentro de la montaña aragonesa, cuantificando el problema, definiendo las zonas de riesgo, evaluando sistemas de protección y formando a los diversos colectivos de profesionales y usuarios.

Los días 14 y 15 de diciembre de 2009, tuvo lugar el Primer Foro de Especialistas en Aludes en la Escuela Militar de Montaña y Operaciones Especiales (EMMOE, Ejército de Tierra) situada en Jaca (Huesca). Fue organizado por la EMMOE, la Universidad de Zaragoza y el Servicio de Montaña de la Guardia Civil. Al mismo asistieron, además, profesionales de todo el Estado relacionados con la nieve y los aludes. Estuvieron representadas entidades tales como la Agencia Estatal de Meteorología (AEMet), asociaciones de guías de montaña, Protección Civil, SALUD, ARAMÓN y otras estaciones de esquí.

Entre las conclusiones obtenidas en el citado foro, surgió el compromiso por parte de las tres instituciones organizadoras de formar el Grupo de Trabajo en Tecnologías Avanzadas para Rescate en Nieve, GTN. Su objetivo principal es analizar los procedimientos y materiales actualmente empleados en el rescate de víctimas de aludes; e investigar y desarrollar nuevas tecnologías y procedimientos que permitan realizar este rescate de la forma más eficaz, a fin de reducir el tiempo empleado para la localización y la extracción de una víctima.

El primer resultado de la actividad del GTN ha sido la elaboración de un protocolo de rescate con Localizadores Electrónicos de Víctimas de Avalancha, conocidos comúnmente como ARVAs.Este protocolo está dirigido tanto a colectivos profesionales que desarrollan su trabajo en la montaña (grupos de rescate, unidades militares, guías de montaña, personal de las estaciones de esquí, …) como a aquellos aficionados a la montaña que dispongan de un adiestramiento en el uso de un ARVA. Este protocolo contempla el rescate de una única víctima, estando previsto durante el invierno de 2010-2011 desarrollar otro que optimice los procedimientos empleados para el rescate cuando han sido varias las víctimas sepultadas por un alud. El mencionado protocolo fue dado a conocer en el II Foro de Especialistas en Aludes, celebrado en Huesca el día 13 de diciembre de 2010. El protocolo puede consultarse en la revista Desnivel (nº 295, Enero de 2011) y en la página web del GTN (http://gtn.unizar.es/documentos.html).

En el presente artículo se van a presentar las bases de diseño del protocolo, esto es, el porqué de sus principales aspectos. En la sección 2 se hace una revisión de los principales aspectos teóricos y de funcionamiento en la búsqueda con ARVA. En la sección 3 se responde a una serie de preguntas relacionadas con la búsqueda con ARVA a través de la descripción de un conjunto de experimentos de campo y análisis teóricos. En la sección 4 se describe brevemente el protocolo desarrollado, y finalmente en la sección 5 se establecen las principales conclusiones del trabajo realizado así como las posibles líneas futuras de actuación.

2. Repaso de aspectos teóricos

Un accidente por avalancha se puede deber a múltiples causas y por lo tanto da origen a múltiples escenarios. La tarea inmediata ante un accidente es la localización, extracción, tratamiento médico y evacuación de los accidentados. En ello es fundamental la rapidez en la localización y extracción de la víctima.

En la figura 2.1 se puede observar una gráfica que relaciona la probabilidad de supervivencia de un accidentado en una avalancha estando totalmente sepultado por la nieve con respecto al tiempo de sepultamiento. Esto se corresponde con una probabilidad de supervivencia del 93% durante los primeros 15 minutos. Entre los 15 y los 45 minutos se constata un descenso rápido de la probabilidad de supervivencia debido a la asfixia, hasta el 26%. Este porcentaje se mantiene constante hasta los 90 minutos. A partir de ese tiempo vuelve a disminuir debido a la hipotermia, siendo del 4% a las tres horas del accidente. De este estudio se desprende de forma obvia la necesidad de un rápido rescate, ya sea por los compañeros del accidentado o por los grupos de rescate en montaña.

Una víctima debe ser auxiliada en primera instancia, si es posible, por sus compañeros que simultáneamente han llamado a los equipos de rescate que tardarán un cierto tiempo en llegar. De acuerdo con L. Slota-Bachmayr (“How Burial Time of Avalanche Victims is Influenced by Rescue Method: An Analysis of Search Reports from the Alps”. Natural Hazards, Vol. 34, 2005) la probabilidad de supervivencia de una víctima cuando es rescatada por los compañeros es del 75% mientras que esta probabilidad baja al 31% cuando intervienen los equipos de socorro. Esto es debido al tiempo de transporte de los equipos de socorro (rara vez inferior a 15 minutos) y a la dificultad de los rescates asumidos por los equipos organizados.

En el rescate de personas totalmente sepultadas por un alud, el ARVA (del francés Appareil de Recherche de Victimes d’Avalanche) es un dispositivo que permite realizar una búsqueda rápida y precisa de las víctimas, lo que aumenta las probabilidades de supervivencia.

2.1 La búsqueda con ARVA

Un ARVA es un aparato capaz de localizar a una víctima de avalancha de nieve que ha quedado completamente sepultada y que también lleva otro ARVA. En emisión es una radiobaliza que emite un campo magnético a 457 KHz. En recepción recibe esta señal y transforma bien en una señal audible o en una indicación digital de distancia al emisor.

En los últimos años, los equipos han evolucionado de analógicos a digitales y han incorporado tres antenas en recepción. Todo ello ha permitiendo mejorar la búsqueda y discriminar la presencia de varios emisores. Sin embargo, el manejo del ARVA no es elemental y muchos de sus usuarios no saben utilizarlo correctamente.

Así, la búsqueda se divide en tres fases cuyas estrategias dependen del tipo de equipo utilizado y/o del número de rescatadores. En primer lugar, se recorre la zona de la avalancha en busca de la señal transmitida. A esta fase se la denomina búsqueda de la primera señal, o primaria. A continuación, en la búsqueda secundaria, se siguen las líneas de campo hasta las proximidades del emisor. Y finalmente, en la búsqueda terciaria, se busca un máximo de señal recibida que se traduce en un máximo de la señal audible o mínima distancia que indicará una estimación de la posición de la víctima en superficie.

2.2 Estructura de un ARVA: emisión y recepción

Las técnicas de rescate con ARVA están basadas en la generación de un campo magnético con una frecuencia de 457 kHz mediante un dispositivo en emisión, el ARVA del accidentado, y su detección mediante otro dispositivo en recepción, el ARVA del rescatador. El campo magnético es emitido mediante una antena compuesta por varias espiras de cable arrolladas entorno a una ferrita. Para ahorrar baterías y facilitar la detección e interpretación de la señal, el campo se emite a pulsos: aproximadamente un pulso de una décima de segundo cada segundo.Los parámetros fundamentales de la señal emitida por el ARVA están regulados en la norma ETS 300718 para garantizar la compatibilidad entre todos los equipos comerciales. De esta manera, la norma establece la intensidad mínima y máxima de campo magnético que puede generar un ARVA, la desviación máxima en la frecuencia o la duración máxima y mínima de los tiempos de emisión y silencio, entre otros aspectos.

La antena emisora constituye lo que se denomina un dipolo magnético, lo que nos permite conocer perfectamente la dirección e intensidad del campo recibido (H) en función del momento magnético generado (m) y la distancia al emisor (R). Este campo obedece a las ecuaciones que se representan en la figura 2.2.

Durante una búsqueda con ARVA es necesario tener en cuenta que el campo magnético es una magnitud vectorial (vector H en la figura), y que por lo tanto, en cada punto del espacio tiene una cierta intensidad y dirección. La intensidad del campo magnético en un punto H depende fundamentalmente de la distancia R al ARVA emisor (obsérvese que en las ecuaciones del campo la distancia está elevada al cubo). Por tanto, la intensidad de campo magnético disminuye muy rápidamente cuando la distancia aumenta. Sin embargo, para la misma distancia R el campo es máximo sobre el eje de la antena emisora (?=0), disminuyendo hasta la mitad cuando nos encontramos perpendiculares al eje (?=90º).

En cada punto de recepción, el campo magnético se encuentra en un plano que contiene al eje de la antena emisora, pero en general, no apunta en la dirección en la que se encuentra el accidentado. En la figura 2.3(a) puede observarse la forma del campo magnético en uno de estos planos mediante las denominadas líneas de flujo, que nos indican en cada punto la dirección del vector campo magnético.

Un aspecto muy importante a tener en cuenta es lo que detectan los ARVAs cuando están en recepción. Muchos de ellos disponen únicamente de una única antena para detectar el campo magnético, que es la misma que se utiliza para emitir. Lo que detectan estas antenas simples no es el vector campo magnético total sino una parte de él que depende del ángulo que forma el campo magnético (vector H) con respecto al eje de la antena (Hantena, ver la figura 2.3(b)). Esto supone que una antena en la misma dirección del campo magnético detectará toda su intensidad (a=0), mientras que una antena perpendicular al campo magnético no detectará prácticamente nada (a=90º) (véanse los ejemplos de la figura 2.3(a)).

Todos estos aspectos comentados dificultan la búsqueda y deben ser tenidos en cuenta en la realización de las diferentes técnicas de búsqueda. Por tanto, se pueden distinguir tres tipos de ARVAs atendiendo al número de antenas receptoras de que disponen:

1. ARVAs con una única antena.

Son los más antiguos y suelen utilizar tecnología analógica aunque recientemente ha aparecido un modelo que incorpora tecnología digital. Únicamente proporcionan una señal audible y/o luminosa que indica la magnitud del campo en el eje de la antena receptora. En este sentido, es fundamental orientar adecuadamente el ARVA receptor durante cada una de las fases del proceso de búsqueda (ver sección 3).

2. ARVAs con dos antenas perpendiculares.

En la actualidad todos están basados en tecnología digital (microprocesador o DSP). Cuando se sitúa el ARVA en posición horizontal, proporciona la intensidad de campo horizontal y su dirección, facilitando la técnica de búsqueda por el método direccional. Sin embargo, en los puntos donde el campo magnético es prácticamente vertical la señal recibida disminuye pudiendo dificultar las fases finales de la búsqueda.

3. ARVAs con tres antenas perpendiculares entre sí.

También realizados con tecnología digital. Permiten medir completamente la orientación y la intensidad del vector campo magnético. Este hecho permite conocer la dirección de la línea de flujo y estimar de forma aproximada la distancia al accidentado. En este tipo de ARVAs la orientación del campo magnético con respecto al receptor no afecta a la intensidad de la señal recibida, lo que simplifica la búsqueda.

3. Estudios realizados

3.1 Estudios teóricos previos

Vemos por tanto, y resumiendo lo visto hasta el momento, que la búsqueda mediante ARVA depende del campo magnético emitido por el dispositivo emisor y de cómo este campo es percibido por el dispositivo en modo de búsqueda, que el campo generado en un punto depende de la distancia y de la posición relativa, y que la percepción del campo magnético depende del número de antenas del ARVA receptor. En el Grupo de Tecnologías en Entornos hostiles de la Universidad de Zaragoza se ha venido estudiando tanto la emisión como la recepción del campo magnético de un ARVA desde 2004 en diversos proyectos de investigación. A continuación se presentan parte de los resultados obtenidos que motivan el posterior trabajo para el desarrollo del nuevo protocolo de rescate y que nos van a ayudar a entender el porqué de la propuesta de protocolo realizada. Para simplificar, nos centraremos únicamente en los dos tipos de ARVAs más extendidos actualmente: los de una antena y los digitales de tres antenas.

3.1.1 ARVA de una antena

La búsqueda secundaria con un ARVA de una antena se realiza en la actualidad mediante el seguimiento de una línea de flujo sobre la superficie de la nieve. Para ello se coloca el ARVA horizontal y se gira para encontrar orientación de máxima señal que coincide con la dirección de una línea de flujo. A continuación se avanza unos pasos en esa dirección y se repite el proceso. De esta manera se consigue realizar el seguimiento de una línea de flujo que nos llevará al entorno donde se encuentra la víctima. Pero el problema es que en función de la posición del ARVA en emisión enterrado (pensar que puede estar vertical, horizontal o inclinado en diversos ángulos…), el ARVA receptor percibe el campo magnético, que veíamos anteriormente en la figura 2.3.(a), de una forma totalmente diferente en cada caso. En la figura 3.1 se puede ver cómo detecta nuestro ARVA en recepción y en superficie, cuando lo transportamos verticalmente, el campo magnético de tres ejemplos de diferentes inclinaciones del ARVA emisor enterrado a 3 metros de profundidad (los colores más cálidos indican mayor intensidad de señal). Por otra parte, la búsqueda terciaria se realiza en cruz intentando localizar el máximo de la señal emitida. Analicemos en primer lugar el caso en que el ARVA receptor se desplaza verticalmente cerca de la superficie de la nieve. Si nos fijamos en la figura 3.1 veremos la intensidad de campo magnético que percibe un ARVA en estas circunstancias. Como puede observarse, el máximo de señal que encontraremos NO está en todos los casos sobre la vertical del ARVA de la víctima. Incluso pueden aparecer dos máximos de señal que pueden entorpecer la búsqueda.

En segundo lugar analicemos el caso en el que el ARVA receptor se coloca de forma horizontal. ¿En qué orientación? La figura 3.2 muestra el campo percibido con el ARVA receptor en dos orientaciones diferentes. Como puede observarse la situación de los máximos cambia al cambiar la orientación del ARVA receptor. Por lo tanto si realizamos la búsqueda terciaria cambiando la orientación del receptor perseguiremos un máximo que cambia continuamente su posición imposibilitando el éxito de la búsqueda. Con el ARVA en posición horizontal existen casos en los que aparecen hasta cuatro máximos de señal.

Una cosa debe quedarnos clara de todo esto y es que, en la búsqueda terciaria un ARVA de una antena debe llevarse siempre en posición vertical.

3.1.2 ARVA digital de tres antenas

La búsqueda con ARVAs de tres antenas se ve muy favorecida ya que se percibe la totalidad del campo magnético, independientemente de la orientación del receptor. La búsqueda secundaria mediante el seguimiento de una línea de flujo es muy sencilla, ya que el dispositivo muestra en su pantalla la dirección a seguir calculada en función de lo percibido por dos de sus antenas.

La búsqueda terciaria se realiza actualmente en cruz. Los dispositivos transforman la intensidad de campo magnético percibido por sus tres antenas en una estimación de la distancia al emisor. Así lo que se busca es un mínimo de distancia que coincide con el máximo de señal. ¿Está este máximo en la vertical del dispositivo emisor? La respuesta vuelve a ser: NO en todos los casos. La figura 3.3 muestra el campo percibido por un ARVA de tres antenas para tres inclinaciones del emisor. Si el emisor no está vertical u horizontal, el máximo (mínimo de distancia) no indica la posición del emisor. Otro aspecto a resaltar es que, a diferencia del caso del emisor vertical en el que el máximo generado es muy apuntado, cuando el emisor está horizontal la señal en el entorno del máximo varía muy poco y por lo tanto es difícil establecer el punto concreto del máximo.

3.1.3 Errores teóricos cometidos

La figura 3.4 muestra los errores (distancia entre el máximo detectado y la vertical del emisor) cometidos en la búsqueda terciaria para ARVAs de una y tres antenas. Tal como se ha establecido, este error se debe a que el máximo de señal no está sobre la vertical del emisor. Este error depende de la inclinación del emisor y de la profundidad del sepultado. Como puede observarse el error máximo de los ARVAs de tres antenas es del 25% de la profundidad frente al 50% en los ARVAs de una antena. Podemos concluir pues que los ARVAs de tres antenas suponen una mejora en la precisión de la búsqueda, aparte de su mayor facilidad de manejo.

3.2 Preguntas de partida

Cuando se analiza la búsqueda mediante ARVA, aparecen una serie de preguntas que no siempre han encontrado respuesta en el pasado, más allá de la propia experiencia. A continuación enumeramos alguna de ellas:

Nos hemos planteado responder a estas y otras preguntas combinando tanto la experimentación en campo como el trabajo teórico y de laboratorio. Así, durante el invierno 2009-2010 el GTN ha realizado un trabajo tanto teórico como práctico para conseguir la mejora de las estrategias de búsqueda con ARVA. Este trabajo se va a exponer a través de los diferentes experimentos realizados.

3.3 Los experimentos y las respuestas

Formigal (26 y 27 de enero de 2010) Teniendo en cuenta los objetivos genéricos planteados, se diseñó un primer experimento, realizado en Formigal, durante los días 26 y 27 de enero de 2010, con las siguientes metas:

Para este experimento se seleccionó una zona de ladera dentro de la Estación de Esquí de Formigal, en el valle de Izas, cerca de la llegada de la silla de Sarrios. Situada en una ladera del Pico Royo, está protegida por dos gazex y unos rastrillos, entre dos pistas azules de la estación.

El grupo de trabajo estaba formado por miembros del GTN, más personal de Aramón-Formigal. En total el grupo estuvo formado por 25 personas expertos en el uso de ARVA. Como ARVAs emisores se utilizaron tres dispositivos de un sistema de entrenamiento (Ortovox STS) controlados por radio dispuestos en posición horizontal, vertical y a 45º. Como receptores, se utilizaron 23 ARVAS de diferentes marcas y modelos: 9 de 1 antena, 4 de dos antenas y 10 de tres antenas. Cada uno de los puntos identificados era ubicado mediante un GPS diferencial LEIKA 1200. Para el primer objetivo, búsqueda de la primera señal útil, se probaron en recepción diversos ARVAS para tres posiciones del ARVA emisor: vertical, inclinado a 45º y horizontal. Los equipos buscadores partían de tres puntos predefinidos hacia el emisor con direcciones igual, perpendicular y a 45º.En una primera fase se probaron los ARVAs de 1 antena con tres estrategias diferentes: ARVA en vertical, barrido en horizontal y con un movimiento a lo largo de las tres direcciones espaciales (3D). En la segunda fase se utilizaron los ARVAs digitales de dos y tres antenas en su posición recomendada de uso.

La figura 3.5 presenta el resumen estadístico para todas las posiciones del emisor en la búsqueda primaria. El mejor comportamiento medio, para ARVAs de 1 antena, lo presenta el barrido horizontal. Si se elimina el caso particular del ARVA emisor en vertical, los resultados son mucho mejores. Así pues, el barrido horizontal es la estrategia más recomendable debido a sencilla transición entre la búsqueda primaria y la secundaria. Los ARVAs de tres antenas presentan un comportamiento comparable a los de 1 antena, aunque ligeramente peor. Ello es debido seguramente a que necesitan una mejor señal para su procesamiento y cálculo de la dirección y distancia (en este caso la transición entre las dos fases la decide el dispositivo). Es de reseñar que los ARVAs de dos antenas usados en el experimento arrojan resultados manifiestamente peores que los demás. El valor medio de distancia de detección, para 1 y 3 antenas supera ligeramente los 30 metros. El valor mínimo fue de 25 metros.

Para el segundo objetivo, búsqueda de máximos, se realizó el final de la búsqueda secundaria y la terciaria completa desde diferentes puntos de aproximación. El experimento se repitió para el ARVA emisor en posición vertical, a 45º y horizontal, y para los ARVAs receptores de una, dos y tres antenas.

Se observa que los máximos detectados por los ARVAs de una antena en posición vertical se encuentran en posiciones cercanas a los máximos teóricos (véase figura 3.6), como también los máximos detectados por los ARVAs de una antena (véase figura 3.7).En la figura 3.8 puede verse el resumen estadístico del experimento que muestra la media del error cometido por ARVAs de 1 y 3 antenas con respecto a la posición real del emisor. Como se observa el error cometido usando ARVAs de tres antenas es significativamente menor. De todo ello se puede concluir de los resultados experimentales coinciden con los teóricos en la búsqueda terciaria. Por ello los análisis teóricos se confirman como una importante herramienta de estudio.

Formigal (22 de marzo de 2010) Se diseñó un segundo experimento, realizado en Formigal durante el día 22 de marzo de 2010, con los siguientes objetivos:

A modo de víctimas (dummies) se utilizaron 4 monos militares de trabajo, rellenos de goma espuma y mantas, en dimensiones humanas. Los dummies se sepultaron a una profundidad media de 1,50 metros (espesor máximo del manto nival ese día), en 4 posiciones, que se describen a continuación:

En la búsqueda se utilizaron sólo 2 ARVAs, uno de una antena analógico y otro de tres antenas digital. En total el grupo estuvo formado por 13 personas pertenecientes al GTN y a la estación de esquí de Formigal.

En una primera fase se determinaron los tiempos y posiciones en los que se iniciaron las fases primaria, secundaria y terciaria de búsqueda con ARVAs, finalizándose en la definición de un máximo. La búsqueda primaria con ARVA de una antena se realizó con la técnica de barrido horizontal de acuerdo a los resultados obtenidos en el primer experimento realizado en Formigal. La búsqueda secundaria se realizó de forma tradicional siguiendo la línea de flujo. La búsqueda con ARVA de tres antenas se realizó con el ARVA horizontal sin tener en cuenta ninguna dirección de preferencia y siguiendo el procedimiento programado en el dispositivo (seguimiento de la línea de flujo). Finalmente la búsqueda terciaria se realizó con el método de búsqueda en cruz. Con ARVA de una antena se mantuvo el ARVA en posición vertical.

La segunda fase consistió en el sondeo y posterior paleo estratégico para recuperar los dummies. A partir de los “máximos” obtenidos en la búsqueda terciaria se procedió a realizar un sondeo en espiral cronometrando el tiempo. Posteriormente se realizó el paleo estratégico con equipos de dos personas.

Con respecto al alcance en la búsqueda primaria se observa un comportamiento medio similar entre el ARVA de una antena (distancia media = 39.14) y el de tres (distancia media = 32.36), con una distancia de la primera señal ligeramente superior en el receptor de una antena. Con respecto a los tiempos de búsqueda, el comportamiento es también similar, presentando el ARVA de tres antenas un tiempo medio de 75 segundos, ligeramente inferior al de una antena que es de 81 segundos. Se puede concluir que la estrategia de barrido horizontal permite a los ARVAs de una antena competir con los de tres en esta fase, aunque estos últimos aumentan la rapidez debido a su más sencillo manejo.

Grupo de rescate en la montaña

Figura 2.1 Probabilidad de supervivencia en función del tiempo de sepultamiento según (Falk et al.: “Avalanche Survival Chances”. Nature 368(1), 1994)

Figura 2.2 Dipolo magnético e intensidades de campo magnético.

Figura 2.3(a) Líneas de flujo en un plano que contiene al eje de la antena emisora. Casos de recepción máxima y mínima.

Figura 2.3(b) Relación entre la orientación del vector de campo magnético y el eje de la antena receptora con el campo recibido (Hantena).

Figura 3.1 Líneas de flujo e intensidad de campo magnético percibido por un ARVA de una antena para tres inclinaciones del emisor: (a) antena vertical, (b) antena a 45º, y (c) antena horizontal. La antena está en el centro a una profundidad de 3 metros.

Figura 3.2 Líneas de flujo e intensidad de campo magnético percibido por un ARVA de una antena en horizontal para dos orientaciones diferentes: (a) Norte-Sur, (b) Este-Oeste. La antena emisora está en el centro a una profundidad de 3 metros y en vertical.

Figura 3.3 Líneas de flujo e intensidad percibido por un ARVA de tres antenas para tres inclinaciones del emisor: (a) antena vertical, (b) antena a 45º, y (c) antena horizontal. La antena se encuentra en el centro a una profundidad de 3 metros.

Figura 3.4 Error de localización en función de la profundidad y la inclinación del emisor respecto a la vertical.

Figura 3.5 Búsqueda primaria, resumen estadístico para todas las posiciones del emisor. Distancias en metros.

Figura 3.6 Búsqueda terciaria, campo magnético: sólo componente vertical. O: ARVA de 1 antena, : ARVA de 3 antenas. Distancias en metros y (a) emisor horizontal, (b) emisor a 45º.

Figura 3.7 Búsqueda terciaria, intensidad de campo magnético con todas sus componentes. O: ARVA de 1 antena, : ARVA de 3 antenas. Distancias en metros y (a) emisor horizontal, (b) emisor a 45º.

Figura 3.8 Búsqueda terciaria, estadística del error cometido (media azul y desviación típica en marrón). 1: ARVA de 1 antena, 2: ARVA de 3 antenas. Error en metros.

Figura 3.9 Búsqueda terciaria con un ARVA de tres antenas en el segundo experimento. El campo magnético representado es el módulo del campo total. (a) Emisor 1 (horizontal), (b) emisor 2 (45 grados), (c) emisor 3 (vertical) y (d) emisor 4 (63 grados).

Figura 3.10 En la figura se representa la estimación de la distancia al emisor calculada por un ARVA de tres antenas en relación con los puntos establecidos.

Figura 3.11 En la figura se representa la zona de mínima distancia establecida por un ARVA (1.5 metros) y su zona periférica de 10 cm más (1.6 metros).

Figura 3.12 Distancias estimadas cuando el ARVA emisor está horizontal (uno de los casos del experimento de Formigal).

Tabla 3.1 Tiempos invertidos en la búsqueda secundaria con ARVAs de una y de tres antenas.

Tabla 3.2 Tiempos invertidos en la búsqueda terciaria con ARVAs de una y de tres antenas.